Saint-Sulpice est une municipalité de paroisse du Québec, située dans la MRC de L'Assomption, dans Lanaudière.
Son nom provient de la seigneurie Saint-Sulpice, propriété des Messieurs de Saint-Sulpice en 1663.
Une seigneurie située entre la seigneurie de L'Assomption et la seigneurie de Lavaltrie est concédée en 1640 à Pierre Chevrier, baron de Fancamp et à Jérôme Le Royer. En 1647, elle passe aux mains des Sulpiciens qui lui donnent le nom de Saint-Sulpice. À partir de 1680, les premiers colons défrichent le territoire et, en 1715, un moulin à farine est en activité.
Saint-Sulpice est située au nord du fleuve Saint-Laurent, entre Lavaltrie et Repentigny, à l'est de L'Assomption. Elle compte quelques cours d'eau dont le Grand ruisseau Tortueux ainsi que le ruisseau Notre-Dame et la Grande Débouche.
Deux îles dans le fleuve Saint-Laurent font également partie de cette municipalité, soit l'Île Bouchard et l'Île Ronde.
Elle est traversée par la route 138.